一、产品概述
乔木水果采摘机器人（Tree-fruit harvesting robot）面向苹果、梨、柑橘、芒果、牛油果等乔木类果品，针对冠层高度、枝条遮挡与果径差异等工况，采用三维感知与柔性末端执行机构，实现成熟度判别、低损伤采收与行间高效转场，服务于规模化果园的连续采收作业。
二、核心技术与功能
1. 三维感知与冠层理解
融合 RGB-D、结构光或双目视觉，估计果实位姿与可达性；结合时序观测降低枝叶遮挡导致的漏检与误摘。
2. 柔性采摘与接触控制
末端执行器支持果梗剪切、扭摘或夹持等策略，按品种与果皮特性调节接触力与运动轨迹，降低碰压伤与采后损耗。
3. 移动平台与作业规划
适配果园行间行驶的底盘与避障策略，可在不等株距、略有坡度地面稳定停靠至作业点位，并与采收路径规划协同。
三、性能特点
1. 多品种工艺包
模型与采摘策略可按主栽品种与果园管理模式迭代扩展，逐步沉淀可复用的工艺参数。
2. 采收质量更可控
以机器一致性对冲人工波动，更利于后续分级、冷藏与品牌营销的稳定供给。
3. 缓解季节性用工瓶颈
将高强度重复采摘从纯人力中剥离，把人力投入到巡园、品控与调度等高价值环节。
四、适用边界说明
树形、行距、授粉与病害防治等农艺条件会影响可达性与产能评估；建议在现场勘测与试采验证后确定部署方案与节拍目标。