一、產品概述
喬木水果採摘機器人（Tree-fruit harvesting robot）面向蘋果、梨、柑橘、芒果、牛油果等喬木類果品，針對冠層高度、枝條遮擋與果徑差異等工况，採用三維感知與柔性末端執行機構，實現成熟度判別、低損傷採收與行間高效轉場，服務於規模化果園的連續採收作業。
二、核心技術與功能
1. 三維感知與冠層理解
融合 RGB-D、結構光或雙目視覺，估計果實位姿與可達性；結合時序觀測降低枝葉遮擋導致的漏檢與誤摘。
2. 柔性採摘與接觸控制
末端執行器支持果梗剪切、扭摘或夾持等策略，按品種與果皮特性調節接觸力與運動軌跡，降低碰壓傷與採後損耗。
3. 移動平台與作業規劃
適配果園行間行駛的底盤與避障策略，可在不等株距、略有坡度地面穩定停靠至作業點位，並與採收路徑規劃協同。
三、性能特點
1. 多品種工藝包
模型與採摘策略可按主栽品種與果園管理模式迭代擴展，逐步沉澱可複用的工藝參數。
2. 採收質量更可控
以機器一致性對沖人工波動，更利於後續分級、冷藏與品牌營銷的穩定供給。
3. 緩解季節性用工瓶頸
將高強度重複採摘從純人力中剝離，把人力投入到巡園、品控與調度等高價值環節。
四、適用邊界說明
樹形、行距、授粉與病害防治等農藝條件會影響可達性與產能評估；建議在現場勘測與試採驗證後確定部署方案與節拍目標。